Les lecteurs du journal Tintin auront attendu huit ans après Vol 714 pour Sydney pour lire Tintin et le Picaros, qui commença à paraître en 1976.
Hergé mit en effet du temps avant de trouver une histoire et ne travaillait qu'occasionnellement, uniquement pour le plaisir.

Pour l'histoire, il s'inspira un peu de l'affaire Régis Debray et des Tupamaros. Mais ces événements n'ont servi que pour la création du cadre de l'aventure.

Dans cette aventure, on retrouve le San Theodoros (L'Oreille cassée), pays imaginaire où les deux généraux rivaux se font une guerre continuelle pour obtenir le pouvoir. On retrouve le général Alcazar, l'exporateur Ridgewell (L'Oreille cassée), Lampion qui bien sûr, est le président des Joyeux Turlurons et le colonel Sponsz (L'Affaire Tournesol), devenu Esponja et qui a été envoyé par la Bordurie pour soutenir le général Tapioca. On découvre également Peggy, la femme d'Alcazar et la deuxième femme dans les Aventures de Tintin avec Le Rossignol Milanais. Enfin, on voit pour la première fois Tapioca, que l'on ne connaissait avant que par son nom.

La première surprise en lisant les premières pages de cet album, c'est bien sûr la disparition des culottes de golf de Tintin, remplacées par un jean. De plus, il roule en mobylette et fait du yoga.

Dans cette histoire, les personnages ne courent pas à l'aventure. Par exemple, Tintin ne suivra pas Haddock dans son voyage à Tapiocapolis, il ne le rejoindra que quelques jours après. L'unique but de Tintin est ici de libérer ses amis condamnés (La Castafiore, Les Dupondt) plutot que de renverser Tapioca. Tintin sait bien que cette "mini révolution", où le peuple ne participe pas, ne changera pas grand chose. Tapioca est soutenu par la Bordurie (L'Affaire Tournesol), Alcazar par l'International Banana Compagny. Les intérêts du changement ne profitent qu'à des organisations puissantes. Les bidonvilles sont toujours là, qu'il s'agisse de Tapiocapolis ou Alcazarpolis. Les changements n'affectent que ce monde du spectacle, c'est pour cela qu'Hergé a d'ailleurs choisi que l'action de déroule pendant le carnaval. La Castafiore sait très bien que toute cette l'affaire n'est que spectacle ("Vos document irréfutables ! [...] J'en ris, moi, de ces documents [...]).
Lors de la fin de l'histoire, on se rend compte que nos héros vont prendre du recul : Haddock déclare "- Je ne serai pas fâché de me retrouver chez nous, à Moulinsart", "- Moi aussi, capitaine", lui répond Tintin. On sent bien que les Aventures touchent à leur fin.